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ABB機器人控制柜各模塊指示燈狀態詳解

供稿:王彥鑫 2020/2/21 17:03:46

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  • 關鍵詞: ABB機器人
  • 摘要:ABB機器人的控制是由各個不同功能的模塊組成的,每個模塊都有狀態指示燈可以方便我們判斷模塊的工作運行狀態。這一次我們就一起來看一下ABB機器人控制柜中各模塊指示燈各個狀態的含義,以使我們更好的在機器人出現故障時通過模塊指示燈的狀態幫助我們排查故障。

ABB機器人控制柜各模塊指示燈狀態詳解

ABB機器人的控制是由各個不同功能的模塊組成的,每個模塊都有狀態指示燈可以方便我們判斷模塊的工作運行狀態。這一次我們就一起來看一下ABB機器人控制柜中各模塊指示燈各個狀態的含義,以使我們更好的在機器人出現故障時通過模塊指示燈的狀態幫助我們排查故障。

01
主計算機模塊


主計算機模塊主計算機模塊就好比機器人的大腦位于控制柜的正前方,負責機器人的各種運算處理。

指示燈名稱

指示燈狀態

狀態含義

POWER

熄滅

正常啟動時,計算機單元內的COM快速模塊未啟動

長亮

正常啟動完成

1-4下短閃1秒熄滅

啟動期間遇到故障,可能是電源、FPGA或COM快速模式熄滅

1-5下短閃20下快速閃爍

運行時電源故障。請重啟控制柜后檢查主計算機電壓

DISC-Act

閃爍

正在讀寫SD卡

STATUS

啟動時紅色長亮

正在加載BootLoader

啟動時紅色閃爍

正在加載鏡像數據

啟動時綠色閃爍

正在加載Robotware

啟動時綠色長亮

系統啟動完成

紅色長亮或閃爍

檢查SD卡

綠色閃爍

查看示教器上的信息提示

02
安全面板模塊


安全模塊主要負責安全相關的信號處理。

指示燈名稱

指示燈狀態

狀態含義

Epwr

綠色閃爍

串行通信錯誤,檢查與主計算機的通信連接

綠色長亮

運行正常

紅色閃爍

系統上電自檢中

紅色長亮

出現串行通信錯誤以外的錯誤

EN1

長亮

信號ENABLE1=1且RS通信正常

AS1

長亮

自動停止1正常

AS2

長亮

自動停止2正常

GS1

長亮

常規停止1正常

GS2

長亮

常規停止2正常

SS1

長亮

上級停止1正常

SS2

長亮

上級停止2正常

ES1

長亮

緊急停止1正常

ES2

長亮

緊急停止2正常

03
驅動單元模塊


驅動單元模塊用于接收上位機指令,然后驅動機器人運動。

指示燈名稱

指示燈狀態

狀態含義

X8 IN

黃燈閃爍

正在與上位機以太網通信

黃燈亮

以太網通道已建立連接

黃燈熄滅

與上位機以太網通道連接斷開

綠燈熄滅

以太網通信速率為10Mbps

綠燈常亮

以太網通信速率為100Mbps

X9 IN

黃燈閃爍

正在與上位機以太網通信

黃燈亮

以太網通道已建立連接

黃燈熄滅

與上位機以太網通道連接斷開

綠燈熄滅

以太網通信速率為10Mbps

綠燈常亮

以太網通信速率為100Mbps

04
軸計算機模塊


軸計算機單元模塊用于接收主計算機的運動指令和串行測量板(SMB)的機器人位置反饋信號,然后發出驅動機器人運動的指令給驅動單元模塊。

指示燈名稱

指示燈狀態

狀態含義

狀態指示燈

紅色常亮

啟動期間,正在上電中

運行期間,軸計算機無法初始化基本的硬件

紅色閃爍

啟動期間,建立與主計算機的連接并將程序加載到軸計算機

運行期間,與主計算機的連接丟失、主計算機啟動問題或者Robotware安裝有問題

綠色閃爍

啟動期間,軸計算機程序啟動并連接外圍單元

運行期間,與外圍單元的連接丟失或者Robotware啟動有問題

綠色長亮

啟動期間,啟動過程中

運行期間,正在運行

不亮

軸計算機沒有電或者內部錯誤(硬件/軟件)

05
系統電源模塊


系統電源模塊用于為控制柜里的模塊提供直流電源

指示燈名稱

指示燈狀態

狀態含義

狀態指示燈

綠色長亮

正常

不亮

直流電源輸出異常或輸入異常

06
電源分配模塊


電源分配模塊用于為控制柜里的模塊分配直流電源。

指示燈名稱

指示燈狀態

狀態含義

狀態指示燈

綠色長亮

正常

不亮

直流電源輸出異常或輸入異常

07
用戶IO電源模塊


用戶IO電源模塊用于為控制柜里的IO模塊提供直流電源。

指示燈名稱

指示燈狀態

狀態含義

狀態指示燈

綠色長亮

正常

不亮

直流電源輸出異常或輸入異常

08
接觸器模塊


接觸器模塊用于控制機器人各軸電機的上電與控制機制。

指示燈名稱

指示燈狀態

狀態含義

狀態指示燈

綠燈閃爍

串行通信錯誤

綠色長亮

正常

紅色閃爍

正在上電/自檢模式

紅色長亮

出現錯誤

09
IO模塊


標準IO模塊用于機器人與外部設備進行通訊。

下表以ABB標準IO版DSQC652板為例

指示燈名稱

指示燈狀態

狀態含義

MS

熄滅

無電源輸入

綠色長亮

正常

綠色閃爍

系統參數有問題,詳情見示教器提示

紅色閃爍

輕微故障,詳情見示教器提示

紅/綠閃爍

自檢中

NS

熄滅

無電源輸入或未能完成Dup_MAC_ID測試

綠色長亮

正常

綠色閃爍

模塊上線了,但未能與其他模塊建立連接

紅色閃爍

連接超時,詳情見示教器提示

紅色長亮

通訊出錯,可能由于DuplicateMAC_ID或者Bus_off


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